关于AGV小车驱动方式的知识：

1.单驱动模式：此种驱动方式主要适用于三轮车型。它采用了一个驱动兼转向轮以及两个固定式从动轮（分别位于车辆轴线的两侧）的配置。该车型可以轻松完成向前行驶、向后倒退以及左右弯曲的动作（转弯角度小于90°）。由于其三轮构造具有良好的地面抓地性能，对地面水平度的要求一般，因此非常适合在各种环境和场合中使用。

2. 差速驱动模式：我们通常见到的此类车型包括三轮和四轮两种，使用起来都比较方便。它们采用了两个固定的驱动轮（同样分布在车体轴线的两侧）及一个（三轮车型）或者两个（四轮车型）从动自由轮的设计。通过借助两个驱动轮之间的速度差异来进行转向操作。相较于单驱动模型而言，此类车型不仅能够完成向前行驶、向后倒退、左右弯曲的动作（转弯角度大于90°），还能进行原地旋转的操作，具有更强的转向适应能力。然而，如果是三轮车型，那么就需要注意到其对地面水平度的适用情况与单驱动类似；但若属于四轮车型，因为可能会出现某一个轮胎悬空从而影响导航精度的问题，所以对地面平坦度的要求相对严格，应用领域也会受到相应的限制。

3. 双驱动模式：这种驱动方式主要应用于四轮车型。它在车上设置了两个驱动兼转向轮以及两个从动自由轮。这种车型的优点在于它能够进行前行驶、后倒退、全方位行驶等多种操作，尤其值得一提的是，在行驶的过程中，它具备操纵车身姿态变化的能力，这使得其在狭窄通道或对作业方向有特殊要求的环境和场合中有广泛的应用空间。不过，与差速驱动四轮车型一样，这种双驱动模式的四轮车型也存在对地面平坦度要求相对严格的问题，并且其适用范围因此受到了一定程度的限制；除此之外，由于其内部结构较为复杂，生产成本有所升高也是不可忽视的问题。

4. 多轮驱动模式：顾名思义，这类车型拥有八个车轮。它由四个驱动兼转向轮和四个从动自由轮组成，适合在重型货物运输等方面发挥重要作用。尽管其结构较为复杂、成本相对较高，但是它可以在直行、后退、全方向运动等方面提供强力支持。这种多轮驱动布局对于搬运重物或在地形恶劣的环境中进行运输等工作环境具有很大优势。